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        stm32的CAN通信(環回模式)

        作者:明入   來源:明入的博客   點擊數:  更新時間:2014年05月18日   【字體:

        用了周六日兩天的時間把IIC學了一遍,因為不是使用的stm32的片上IIC外設,需要模擬時序,之前一直嫌麻煩,但麻煩也得學啊,想起一周前學的CAN通信,IIC簡直是弱爆了。CAN通信可以多主機同時發送信息,加入IIC也這樣那就出錯誤了,而且CAN的通信最大距離是10Km,首先CAN有兩種國際標準ISO11898和IOS11519。stm32的CAN模塊支持ISO11898。還有一個概念,就是顯性和隱性。CAN共有兩條線。CAN_high和CAN_low,在空閑狀態時是程隱性的即高電平,當有設備發送數據時,需要發送一個起始幀,即一個顯性位-邏輯0

        第二個是仲裁段,11位的ID,注意這里的ID并不是地址,而是發送優先級,這和IIC是不一樣的,正因為如此,所以理論上CAN總線上能掛無數個器件。
        數據幀最多能裝8個字節的數據
         
        stm32的IIC
        void can_init_state()
        {
         RCC->APB1RSTR|=1<<25;//
         RCC->APB1RSTR&=~(1<<25);
         RCC->APB1ENR|=1<<25;//打開can時鐘
         CAN1->MCR=0;
         CAN1->MCR|=1<<0;//進入初始化模式
         CAN1->BTR=0;
         CAN1->BTR|=1<<2;
         CAN1->BTR|=6<<16;  
         CAN1->BTR|=7<<20;
         CAN1->BTR|=1<<30;//允許環回模式
         CAN1->MCR&=~(1<<0);//退出初始化
        }
         
        void can_send_data(u32 data1,u32 data2,int n)
        {
         CAN1->sTxMailBox[0].TIR&=~(1<<1);
         CAN1->sTxMailBox[0].TDTR=n;
         CAN1->sTxMailBox[0].TDLR=data1;
         if(n>4)
         {
          CAN1->sTxMailBox[0].TDHR=data2;
         }
          CAN1->sTxMailBox[0].TIR|=1<<0;
        }
         
        void can_filter_configuration()
        {
         CAN1->FMR|=1<<0;//過濾組進入初始化
         CAN1->FA1R&=~(1<<0);
         CAN1->FM1R=0;
         CAN1->FS1R|=1<<0;
         CAN1->FFA1R&=~(1<<0);
         CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0x00000000;
         CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0x00000000;
         CAN1->FA1R|=1<<0;
         CAN1->FMR&=~(1<<0);
        }
         
        需要注意的是,過濾器最少要打開一個,如果一個都不打開,那么會一個數據都接收不到
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