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        MSP430G2553雙路舵機控制測試(PWM)

        作者:佚名   來源:本站原創   點擊數:  更新時間:2014年04月17日   【字體:


        #include "msp430g2553.h"
        #define uint unsigned int
        #define STE 180 
        #define MIN 500 
        #define MAX 2400
        #define PWM_P 20000
        const uint stepval=(MAX-MIN)/STE;
        uint deg[200];
        void ang_con()
        {
            uint i,degnow=MIN;
            for(i = 200;i > 0;i--)
            {
                deg[200-i] = degnow;
                degnow += stepval;
            }
        }
        void pwm_out()
        {
            P2DIR |= BIT1 + BIT4;
            P2SEL |= BIT1 + BIT4;
            TA1CCR0  = PWM_P;
            TA1CCTL1 = OUTMOD_7;
            TA1CCR1  = deg[0];
            TA1CCTL2 = OUTMOD_7;
            TA1CCR2  = deg[100];
            TA1CTL   = TASSEL_2 + TACLR + MC_1;
        }
        void move_test()
        {
            uint i;
            for(i=180;i>0;i--)
            {
                TA1CCR1 = deg[180-i];
                __delay_cycles(100000);
            }
            TA0CCR1 = deg[180-i];
            __delay_cycles(1000000);
            for(i=100;i>30;i--)
            {
                TA1CCR2 = deg[i];
                __delay_cycles(100000);
            }
            TA1CCR2 = deg[100];
            __delay_cycles(1000000);
        }
        void main ()
        {
            WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
            ang_con();
            pwm_out();
            while(1)
                move_test();
        }
         

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