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        51單片機舵機控制程序

        作者:竹園電科技   來源:本站原創   點擊數:  更新時間:2014年03月18日   【字體:

            不記得多久沒接觸過程序這東東了,C++是完全忘了,因為第一個VC的hello world是編譯不出來的,雖然后來確認了是設置路徑的問題。也在懷疑自己是否曾經讀過大學,因為雖然知道那玩意叫微積分,但已經不知道哪個叫微分,哪個是積分了。好吧,雖然有點夸張,但絕對是不過份的!^o^ 買了個單片機開發板確實是明智的,因為那玩意確實好玩,也依然興趣不減,因為編程的心依然不死,覺得那東西是必須要學會并熟練的,否則太對不起我那夭折的第二學歷了。雖然那就只差三科就過了。好吧,我得承認那是最難的也是最主要的三科:數據結構、數據庫原理、信息系統開發與管理。出來也曾經想過要去考的,但后來東奔西跑的還是沒去成,F在已是完全放棄了,也覺得沒那個必要了,也不會覺得多了個本本又什么重要的了,你學會了才是重要的!所以現在觀念也改變了:我學是因為我喜歡!所以這個項目也是會一直延續下去的,不管中間是否會停頓,但總會春風吹又生的!
              男人之于機械就好比女人之于衣服!還記得小時候自己干的壞事吧,多好的玩具總被好奇地拆壞!好吧,雖然你已經長大了,但看到汽車還是會忍不住的喜歡,對吧,也總是會有想把它改造的沖動,對吧!看到飛機模型還是會想玩,對吧!所以想玩就玩唄,有興趣是一件幸福的事情!更何況是個多么科幻和挑戰的興趣呢~所以,開始吧,確定你一生的目標和興趣!
               好吧,這是一條漫長的路。路漫漫其修遠兮,吾將上下而求索!俺在大學里最受用的是確立了一個信仰:活到老,學到老!所以路不怕漫長!蒹葭蒼蒼,白露為霜。所謂伊人,在水一方!溯洄從之,道阻且長。溯游從之,宛在水中央。我將像追求美女一樣地堅韌與不拔~
               但海市蜃樓雖然美麗,卻是建不起的,萬丈高樓平地起,所以先來基礎研究,哈哈~如果你有興趣,那就一起吧,那個什么子的曰:與其獨樂樂,不如與人樂樂,孰樂?這個世界需要Team,創業需要Team,研究需要Team,連大盜也需要Team,如果你不需要Team,YOU OUT了!
               單片機也買一段時間了,挺好玩的,很基礎很踏實的東西,發現是大學時期最最應該擁有的玩意!但那時卻并沒擁有過,那個恨呀!那個淚流啊~如果冬天里落在黃河上,它也就不用再干枯了~!
               好了,口水多過長江水,太多了污染環境,不知長江里的白海豚是不是我害的,聽說再也找不到了~
               先記錄幾個相關試驗先~
               單片機一來就迫不及待地試驗了,程序雖然不是自己寫的,但C程序還是能看得懂的,C51也就多了些關鍵字,研究研究修改修改引腳就能用上了。但單片機與硬件是密切相關的,要驅動外圍硬件要放大信號,要了解下上拉電阻的概念。舵機買的是輝盛的9克舵機,便宜貨,干擾就會動,供電得單獨供電,不能和單片機共用。另供電的和單片機還得共地線,否則也是不動的。
              單片機AI練習之舵機控制程序:通電舵機到中位,P1.1角度減少,P1.2增加。原程序是一接通到180度位置的,舵機的中位不太準的,沒到180度就被限位了,害得我第一天就弄壞了個舵機。源程序如下,備檔
         
        #include <reg52.h>
        unsigned char count;      //0.5ms次數標識
        sbit pwm =P0^1 ;          //PWM信號輸出
        sbit jia =P1^2;           //角度增加按鍵檢測IO口
        sbit jan =P1^1;           //角度減少按鍵檢測IO口
        unsigned char jd;         //角度標識
        void delay(unsigned char i)//延時
        {
          unsigned char j,k;
          for(j=i;j>0;j--)
            for(k=125;k>0;k--);
        }
        void Time0_Init()          //定時器初始化
        {
        TMOD = 0x01;           //定時器0工作在方式1  
        IE   = 0x82;
        TH0  = 0xfe;
        TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振,0.5ms
            TR0=1;                 //定時器開始
        }
        void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
        {
        TH0  = 0xfe;             //重新賦值
        TL0  = 0x33;
            if(count< jd)              //判斷0.5ms次數是否小于角度標識
              pwm=1;                  //確實小于,PWM輸出高電平
            else
              pwm=0;                  //大于則輸出低電平
            count=(count+1);          //0.5ms次數加1
            count=count%40;     //次數始終保持為40 即保持周期為20ms
        }
        void keyscan()              //按鍵掃描
        {
           if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
          {
            delay(10);              //按下延時,消抖
            if(jia==0)              //確實按下
             {
              jd++;                 //角度標識加1
              count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
              if(jd==6)
                jd=5;               //已經是180度,則保持
              while(jia==0);        //等待按鍵放開
             }
          }
          if(jan==0)                //角度減小按鍵是否按下
          {
            delay(10);
            if(jan==0)
             {
              jd--;                 //角度標識減1
              count=0;
              if(jd==0)
                jd=1;               //已經是0度,則保持
              while(jan==0);
             }
          }
        }
        void main()
        {
        jd=3;
        count=0;
        Time0_Init();            
        while(1)
        {
          keyscan();               //按鍵掃描
         
        }
        }
         

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