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        Arduino UNo 通過LM298n控制直流電機

        作者:goingxu   來源:本站原創   點擊數:  更新時間:2014年04月21日   【字體:

        控制直流電機比較簡單,主要利用Lm298n構成H橋來控制電機正反轉。。

         

        器件:

                    LM298N模塊1塊;arduino uno 1塊;直流電機 1個。

         

        接線:

            LM298n除了控制部分和電機輸入電源線各2根外,輸入In1~In4,分別對應輸出OUT1~OUT4. 接直流電機時OUT1、2接電機1的兩條電源線;OUT3、4接電機2。這里只用了一個直流電機所以直接out1、2.

           輸入端還有兩條線EnA、EnB分別用于輸入pwm波對兩個電機調速。

          In1:High,In2:Low 時,電機正傳(其實無所謂方向正負)。反之,反轉。

         

          In1--》P13;in2--》p12; EnA--》P11(需要可以輸出pwm波的端口)

         

        程序:

         對網上找的的程序進行修改,實測可用:

         

         #define motor1pin1 13                              //定義IN1引腳
        #define motor1pin2 12                              //定義IN2引腳
        #define motor1pwm 11                             //定義ENA引腳(我的是Mega2560的板子)
        #define motor2pin1 9                              //定義IN3引腳
        #define motor2pin2 8                               //定義IN4引腳
        #define motor2pwm 10                              //定義ENB引腳

        unsigned long lastMillis =0;
        unsigned long currentMillis =0;

        unsigned long lastMicros =0;
        unsigned long currentMicros =0;

        unsigned long intervalMillis =0 ;
        unsigned long intervalMicros =0;

        void motor(int motorpin1,int motorpin2,int motorpwm,int val)  //定義一個電機轉動函數
        {
            pinMode(motorpin1,OUTPUT);                              //輸出第一個引腳
            pinMode(motorpin2,OUTPUT);                             //輸出第二個引腳
            digitalWrite(motorpin2,0);                                    //將第二個引腳置低
            digitalWrite(motorpin1,1);                                     //將第一個引腳抬高
            analogWrite(motorpwm,val);                                //給EN引腳設定模擬值,設定轉速
        }
        void setup()

            Serial.begin(9600);
        }
        void loop()
        {
          int i;
          currentMicros=micros();
          intervalMicros = currentMicros - lastMicros;
           Serial.println(intervalMicros);
           lastMicros=currentMicros;
        //  for(i=100;i<=255;i++) //讓電機的轉速從100到255轉動,A,B轉速不一樣,完成轉向
        //  {
        //  //  motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,255);             //電機B保持255勻速轉動
        //    motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,i);                  //電機A從100到255轉動
        //    delay(500);                                                              //間隔500ms
        //  }
        //  for(i=100;i<=255;i++)                                  //讓電機從100到255轉動,功能同上
        //  {
        //    motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,255);
        //  //  motor(motor2pin1,motor2pin2,motor2pwm,i);
        //    delay(500);
        //  }
          motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,125);                 //電機A以  轉速轉動
          delay(500);
           motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,0);               
          delay(500);
          motor(motor1pin2,motor1pin1,motor1pwm,125);                //電機A反向轉動
          delay(500);
           motor(motor1pin1,motor1pin2,motor1pwm,0);               
          delay(500);
        }

         

        結論:

            對直流電機的方向和速度控制簡單。一個電機需要3個I/o口,因此一片arduino uno 只能控制4個電機,而且無法增加反饋。實際測量A0~A5也是可以輸出數字信號的,如果可以加入,最多可控制6個電機,這個以后看看avr的接口再說。

            電機自帶一個霍爾元件構成的碼盤,測量成功,但還沒用于電機速度位置控制,在網上搜了一下閉環控制的內容,發現首先需要采集足夠多的編碼器信號,如果對編碼器進行4倍頻,又需要占用1個中斷2個接口,多個電機時處理速度上不知道是否可以保證;pid控制方面的例子也比較少,只好拔了一下arduino.cc,發現有人提供了庫函數。后面有時間試試。

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